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针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略.该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计.仿真实验结果表明：该算法鲁棒性好,具有良好的跟踪性能,并且明显改善了滑模控制的抖振问题.
基于模糊滑模的机器人控制算法仿真
【摘 要】
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针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略.该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误
【机 构】
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台州学院物理与电子工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2013年11期
【基金项目】
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浙江省自然科学基金资助项目（Y1090505）,浙江省教育厅资助项目（Y201121841）
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