【摘 要】
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为了解决传统机械臂示教方式上手难度高、效率低、人机交互系统不友好的问题,结合机器视觉与神经网络,提出一种基于手势交互的机械臂轨迹示教系统。该系统通过机器视觉定位指尖位置,记录下指尖的运动轨迹并将其用于机械臂的轨迹示教;通过卷积神经网络识别静态手势,用于与机械臂进行如抓取、放置、开始示教等动作的人机交互。系统通过ROS(机器人操作系统)与机械臂通信,驱动机械臂完成示教轨迹的复现。通过设计实验对系统的
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为了解决传统机械臂示教方式上手难度高、效率低、人机交互系统不友好的问题,结合机器视觉与神经网络,提出一种基于手势交互的机械臂轨迹示教系统。该系统通过机器视觉定位指尖位置,记录下指尖的运动轨迹并将其用于机械臂的轨迹示教;通过卷积神经网络识别静态手势,用于与机械臂进行如抓取、放置、开始示教等动作的人机交互。系统通过ROS(机器人操作系统)与机械臂通信,驱动机械臂完成示教轨迹的复现。通过设计实验对系统的性能进行评估,结果显示本示教系统具有编程难度低、易用性好、项目部署周期短的优点,可用于复杂轨迹的示教工作
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