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针对复杂行车环境下智能车辆行车安全问题,提出了一种基于改进Susan边缘检测算法提取车辆边界特征.首先介绍了SUSAN边缘检测算子的原理,然后提出改进的SUSAN算法,即对待检测像素粗略提取,采用一种自适应选取阈值的方法对候选边缘点检测提取边缘.实验表明,算法能在复杂图像中识别前方车辆,有较高的准确度.