【摘 要】
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目的:建立应用于介入性超声的计算机辅助多角度穿刺系统。方法:设计计算机辅助多角度穿刺系统,利用高精度磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,进行三维超声图像重建,穿刺中实
【机 构】
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解放军总医院,清华大学精密仪器系机器人实验室
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目的:建立应用于介入性超声的计算机辅助多角度穿刺系统。方法:设计计算机辅助多角度穿刺系统,利用高精度磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,进行三维超声图像重建,穿刺中实时显示超声图像平面、穿刺针与三维超声的空间位置关系,在计算机辅助下,通过一个5自由度的被动机器人引导装置辅助穿刺。使用系统分别对固定于水槽中和标准声学体模中的直径为10 mm的球形穿刺目标进行穿刺操作,评估系统的穿刺准确度。结果:建立的系统可以完成超声引导的多角度穿刺操作,所有实验均命中穿刺目标,误差在5 mm以内。结论:超声引导多角度穿刺系统可以摆脱穿刺引导架的角度限制,实现介入操作中灵活准确的穿刺。
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