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双足机器人的步态规划包括直线行走和转向两个部分。在直线行走中，髋关节偏转的自由度被限制，而在转向过程中，最终的转向则必须通过髋关节的偏转才能实现。针对双足机器人转向时的步态规划问题，利用关节转向角进行多项式插值的方法，对机器人转向时的步态进行了规划。通过MATLAB和ADAMS建立虚拟样机，对步态规划结果进行仿真，仿真结果验证了步态规划的正确性。