基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：guizhicheng

【摘要】

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研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法.针对传统滑模观测器中状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性的问题,利用终端滑模所具有的有限时间收敛

【作者】

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褚振忠朱大奇张铭钧

【机构】

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上海海事大学信息工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2015年6期

【关键词】

：

水下机器人终端滑模观测器推进器故障重构 underwater vehicle terminal sliding mode observer thrus

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研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法.针对传统滑模观测器中状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性的问题,利用终端滑模所具有的有限时间收敛特性,构建终端滑模观测器以保证所有的状态估计误差在有限时间内收敛,并利用等效输出误差注入方法重构推进器故障值.通过仿真对所提方法进行有效性验证.

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