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视觉系统在自主机器人对外界的感知中扮演着重要的角色,所处环境的多变要求机器人视觉系统必须能够实时、自适应地处理所采集的图象。直线是图象分析中一种非常重要的中层描述符号,已有的算法较多,但是在实际应用中都无法满足上述要求。提出了一种新的直线提取技术,它从边缘提取和直线识别两方面减少运行时间并提高自适应性。实验结果和实际运行表明,该算法在处理速度和自适应性上优于传统直线识别算法。最后,给出了该算法在RoboCup四足机器人组比赛中的应用,即比赛场地上直线的识别以及以直线为基础的椭圆和角的识别。