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本专利是能实现夹爪“张开一伸出一收拢一握牢一逆变”的理想动作的一种实用新型机械手及工件抓取翻转装置。该专利是能令异形工件在6个自由度机械手上全定位的包容型机械。值得一提的是，本专利的夹爪可像人类手指那样完成对“机座带绕组带转子总成”的握牢、翻转90度等复杂动作，且其更具有准确、迅速、可靠等优良性能。