论文部分内容阅读
高精度的协同导航定位是多自主水下航行器（MAUVs）协同作业的基础，协同导航算法是多AUV协同的关键技术。针对双领航者广播通信模式下的多AUV协同导航系统，基于移动长基线（MLBL）导航理论，提出并建立了一种虚拟移动长基线（SMLBL）协同导航模型，应用加权最小二乘法，设计了基于单向水声通信的协同导航算法，使得跟随AUV内、外部导航信息得到有效融合。仿真结果表明，该算法可大幅度提高跟随AUV的导航定位精度。