【摘 要】
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在无人驾驶车辆的路径规划中,传统人工势场法存在障碍物势场设置不合理和道路边界势场不完善的问题。因此,提出了一种基于行驶车速的可变边界斥力势场,其在增加道路边界斥力
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在无人驾驶车辆的路径规划中,传统人工势场法存在障碍物势场设置不合理和道路边界势场不完善的问题。因此,提出了一种基于行驶车速的可变边界斥力势场,其在增加道路边界斥力势场以保证车辆不会驶出道路边界的前提下,根据汽车当前行驶车速主动调节障碍物斥力势场大小,其中行人障碍物优化为直径为1 m的圆形斥力场、汽车障碍物设置为长短轴之比为2.5的椭圆形斥力场。实验结果表明:改进的人工势场法具有良好的路径规划能力,生成的路径曲率绝对值小于0.25 m-1,因此该算法不仅能满足路径规划的需求,还能保证路径的平顺性,综合性能优
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1928年7月出生的俞标,是浙江新昌沙溪镇淦坑村人,新昌县新四军历史研究会会员。他1949年进入中国人民解放军华东军政大学学习,1950年被选调进中共中央办公厅警卫处,在中南海
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毛泽东是叱咤风云的卓越政治家，也是独领风骚的伟大诗人。在缔造新中国和建设新中国的历史进程中，他成就了举世公认的千秋伟业，也创作了气吞山河的不朽诗篇。毛泽东诗词植根于中华悠久文化的厚重土壤，孕育于跌宕起伏的革命征途，形象反映中国共产党人救国救民的艰辛历程，艺术记录近现代中国风起云涌的沧桑巨变，是波澜壮阔的中国革命和建设事业的宏伟史诗，是毛泽东辉煌灿烂的奋斗人生和心路历程的真实写照，是感悟毛泽东坚定执