【摘 要】
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针对机器人作业单元内设备的布局问题，提出了一种基于遗传算法的优化布局方法．引入了工程师的经验和知识描述布局过程中的作业单元空间及机器人运动学约束，减小了优化空间，提高了
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院,ABB中国研究中心机器人部
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针对机器人作业单元内设备的布局问题，提出了一种基于遗传算法的优化布局方法．引入了工程师的经验和知识描述布局过程中的作业单元空间及机器人运动学约束，减小了优化空间，提高了算法的收敛速度．基于压铸作业的实例研究结果表明了该方法的有效性．该方法已与商业化的机器人编程与仿真软件相结合，表现出了较高的实用价值．
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