【摘 要】
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提高机器人的自主性和适应性，将进化机制引入自适应机器人的设计是一个很有前景的发展方向．文章分别利用遗传算法和遗传规划实现机器人避碰行为演化．通过加入叶子节点的突变操作
【机 构】
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哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院
【基金项目】
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哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目（HEUFP05018）
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提高机器人的自主性和适应性，将进化机制引入自适应机器人的设计是一个很有前景的发展方向．文章分别利用遗传算法和遗传规划实现机器人避碰行为演化．通过加入叶子节点的突变操作解决了遗传规划收敛速度过慢的问题，并且采用连续优化多个地图的方法来提高解的适应性．最后把2种方法得到的结果进行比较，分析证明改进后遗传规划方法的有效性．
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