【摘 要】
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利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性，推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法．通过逐级迭代建立
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,华北电力大学计算机学院
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利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性，推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法．通过逐级迭代建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程，进一步得到了驱动电机控制力矩的计算公式．仿真证明多臂自由飞行空间机器人操作的目标物体能够跟踪目标物体的期望位姿．
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