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本文通过对混凝土泵车整机系统受力的理论分析与公式推导，得出了泵车工作时的安全域及整机合重心的计算方法，并通过实时采集支腿反力传感器的值，利用整机合重心与安全域的关系判断泵车工作的安全性。另外，泵车工作在危险的临界值时，通过臂架倾翻趋势的判断控制臂架的运动，从而防止泵车倾翻，保证泵车工作的稳定性。