【摘 要】
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文章利用MATLAB图形用户界面功能，将机械臂的建模、运动学、动力学、运动控制算法和实时仿真集成到虚拟仿真软件中。并在机械臂仿真实现基础上，通过ROS网页交互功能连接真实机械臂，开发出机械臂远程控制实验平台。最后，通过UR3机械臂的远程控制验证了该实验平台的可行性。以虚拟仿真软件进行机械臂仿真，是对“机器人学”课程理论基础知识的具体运用，而通过网页的机械臂远程控制实验，则使机械臂仿真与实物实验结合
【基金项目】
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山东省高端制造装备重大科技创新工程项目（2017CXGC0902）； 教育部自主创新项目（18CX02088A）； 青岛市源头创新计划应用基础研究项目（18-2-2-13-jch）； 中国石油大学（华东）实践教学改革项目（SJ-202011）;中国石油大学（华东）研究生教育教学改革项目
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文章利用MATLAB图形用户界面功能，将机械臂的建模、运动学、动力学、运动控制算法和实时仿真集成到虚拟仿真软件中。并在机械臂仿真实现基础上，通过ROS网页交互功能连接真实机械臂，开发出机械臂远程控制实验平台。最后，通过UR3机械臂的远程控制验证了该实验平台的可行性。以虚拟仿真软件进行机械臂仿真，是对“机器人学”课程理论基础知识的具体运用，而通过网页的机械臂远程控制实验，则使机械臂仿真与实物实验结合起来，对“机器人学”课程教学改革起到促进作用。
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