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基于MPU6050六轴惯性传感器,设计了以STM32为核心的数据采集系统,在三维位置空间中实现了基于惯性传感器的姿态数据快速采集功能,构建了能适用于运动载体姿态测量的惯性检测系统。文中给出了姿态检测系统设计方案和姿态数据解算方法,结合互补滤波和卡尔曼滤波方法实现了传感器数据的融合,对传感器数据进行了静态误差修正,并通过实验验证了系统的实时性和可靠性。