【摘 要】
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针对无人机在空域飞行时完成冲突解脱所存在的消耗时间长、绕飞距离严重、机动次数多等问题，在2架无人机发生冲突的条件下，基于博弈论的知识，提出一种双无人机冲突解脱方法。首先，依据2架无人机的运动模型建立冲突探测模型，求出达到最小距离的时间公式，根据此公式反解出2架无人机改变的速度或航向值；其次，将鹰鸽博弈与贝叶斯博弈结合，以期望效用分析适合双方的解脱策略；最后，完成解脱后为减小航迹偏离等情况，无人机执
【基金项目】
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国防基础研究项目； 国家自然科学基金（62003129）； 河北省重点研发计划项目（19250801D）；
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针对无人机在空域飞行时完成冲突解脱所存在的消耗时间长、绕飞距离严重、机动次数多等问题，在2架无人机发生冲突的条件下，基于博弈论的知识，提出一种双无人机冲突解脱方法。首先，依据2架无人机的运动模型建立冲突探测模型，求出达到最小距离的时间公式，根据此公式反解出2架无人机改变的速度或航向值；其次，将鹰鸽博弈与贝叶斯博弈结合，以期望效用分析适合双方的解脱策略；最后，完成解脱后为减小航迹偏离等情况，无人机执行恢复策略恢复至初始状态。结果表明，与单机解脱相比，在解脱时间、绕飞距离、总飞行时间及总飞行距离方面的效果都有所改善。改进后的探测模型不仅能迅速计算出解脱策略改变值，而且在引入博弈策略后冲突双方可根据自身最大效益选择解脱策略，解决冲突解脱问题的方法简单有效，可以保证无人机在空域内发生冲突时能快速解脱。
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