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为抑制高频未建模部分对重复控制器的负面影响,需要在重复控制器中加装低通滤波器,即Q（z）滤波器.围绕幅值裕度、相位裕度和增益等性能指标,对因果型有限脉冲响应滤波器、常数型滤波器和一阶滑动平均滤波器三种Q（z）滤波器进行比较分析,结果表明由一阶滑动平均滤波器所构成的Q（z）滤波器效果最好,仿真与相关实验验证了该结论.