【摘 要】
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为了取代有机蔬菜大棚内人工除草作业,研制了一种新型除草机器人。该机器人通过原地转向机构实现狭小空间内零转弯半径行驶,并基于机器视觉和磁导航传感器实现智能杂草识别和
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,镇江市临泰农业科技有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFD0701501)。
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为了取代有机蔬菜大棚内人工除草作业,研制了一种新型除草机器人。该机器人通过原地转向机构实现狭小空间内零转弯半径行驶,并基于机器视觉和磁导航传感器实现智能杂草识别和全自主作业。基于力学分析和三维软件,设计了机器人本体结构、行走机构、原地转向机构、末端执行器等,并基于模糊控制实现机器人沿着设定路径行驶。实验结果表明机器人行驶时的偏移量小于4cm/500cm,满足使用要求;同时,机器人转向灵活并能够完成机械除草作业,验证了机器人设计方案的可靠性。
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