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通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析，基于履带车辆行驶力学分析及牛顿一欧拉方程，建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型．并以车体的运动为控制目标，分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化．仿真图形验证了机器人具有良好的运动稳定性，为机器人越障过程的控制奠定了基础．
多运动状态下移动机器人的动力学建模与分析
【摘 要】
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通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析，基于履带车辆行驶力学分析及牛顿一欧拉方程，建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型．并以车体的运动为控制目标，分析计算了车
【机 构】
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河北工业大学机械学院,河北化工医药职业技术学院机电系
【出 处】
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河北工业大学学报
【发表日期】
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2009年4期
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