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提出了一种可具有非严格正参考模型的变结构鲁棒自适应的控制方案，可去除变结构模型参考自适应控制中普遍要求参考模型为严格正害或相当对阶大于１时参考模型补偿后严格正实的假设，在此基础上提出的变结构控制律可保保证跟踪误差在相对阶为１时于有限时间内收敛到零，而当相对阶大于１时则可使跟踪误差收敛到一个残差集内。