【摘 要】
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应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s（x）使滑动模态渐近稳
【机 构】
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五邑大学机电工程系,信息产业电子十一设计研究院爱德工程有限公司
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应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s（x）使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±（x）使被控系统满足到达条件并削弱控制过程中的抖振。仿真和实验结果显示,摆杆可以很长时间竖直不倒,并且系统具有较强的鲁棒性,在施加一定干扰的情况下,系统可以很快回到平衡位置。
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