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以绕过滑轮的钢索长度作为受控自变量,形式上先写出引用参变量表示的升卧式启闭机闸门上与钢索连接点的坐标位置,结合刚体闸门运动所受约束,进一步获得用参变量表示的闸门上与约束轨道接触的两滚轮中心的坐标表示,最后根据运动过程中两滚轮中心距保持恒定这一刚性条件得到含有参变量控制模型核心的超越方程,求解该方程便解决了钢索由初始状态直至最终状态的递推关系,这个关系就是描述升卧式启闭机闸门运动控制的基础。