【摘 要】
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针对常用的反应堆压力容器检测用六自由度机械手进行了运动学和控制研究。对机械手的控制需求进行了系统介绍，通过系统模型导入实现机械手在核压力容器内的三维模型运动仿真和控制，并实现自动检测路径的轨迹规划和姿态规划，通过系统通讯调试和仿真测试，验证了控制系统设计的合理性。核反应堆压力容器是核电厂中保证核电设备安全的关键设备。在核电厂的检验规范和大纲中，对反应堆压力容器和顶盖的焊缝及其他部位提出了无损检测的
【基金项目】
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国家重大专项“大型先进压水堆核电站维修专用装备与智能监测技术研发平台”（2019ZX06005002）资助；
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针对常用的反应堆压力容器检测用六自由度机械手进行了运动学和控制研究。对机械手的控制需求进行了系统介绍，通过系统模型导入实现机械手在核压力容器内的三维模型运动仿真和控制，并实现自动检测路径的轨迹规划和姿态规划，通过系统通讯调试和仿真测试，验证了控制系统设计的合理性。核反应堆压力容器是核电厂中保证核电设备安全的关键设备。在核电厂的检验规范和大纲中，对反应堆压力容器和顶盖的焊缝及其他部位提出了无损检测的强制性要求。
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