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目的：设计一种轮椅式下肢助行机器人,以协助下肢患者进行日常的助行康复训练。方法：利用升降机构和腿部助力机构来完成对下肢患者的助行康复训练,并通过MATLAB软件对腿部助力机构进行了运动学仿真分析。结果：仿真结果表明,在腿部助力机构的带动下,患者腿部的运动规律符合正常人行走时的步态特征曲线。结论：证明了机构设计的合理性,可以用于下肢患者的助行训练。