【摘 要】
：
利用手机内置加速度传感器、陀螺仪等多传感器融合进行行人航位推算实现室内定位,具有成本低、灵敏度高、定位方法简便等优点,但在人员非步态扰动及传感器自身测量误差产生漂移情况下,传感器信号采集的波动干扰大,导致室内定位精度较低。针对此问题,提出一种改进的Kalman滤波。以均值滤波对采样信号做一次处理,降低波动明显的采样数据干扰和系统响应时间,再将处理后的采样数据作为一次测量值利用Kalman滤波进行递归运算,提高了系统定位精度。实验结果表明,该算法较传统Kalman滤波在2 m内的定位精度提高了57.3百分点
【基金项目】
：
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2019GGJS282)。
论文部分内容阅读
利用手机内置加速度传感器、陀螺仪等多传感器融合进行行人航位推算实现室内定位,具有成本低、灵敏度高、定位方法简便等优点,但在人员非步态扰动及传感器自身测量误差产生漂移情况下,传感器信号采集的波动干扰大,导致室内定位精度较低。针对此问题,提出一种改进的Kalman滤波。以均值滤波对采样信号做一次处理,降低波动明显的采样数据干扰和系统响应时间,再将处理后的采样数据作为一次测量值利用Kalman滤波进行递归运算,提高了系统定位精度。实验结果表明,该算法较传统Kalman滤波在2 m内的定位精度提高了57.3百分点
其他文献
针对国内许多大型热网控制系统仍然处于"只掌握总数,不清楚细节"的状态,缺乏实时监测与分析的问题,提出可运用在热网中的协议转换方法。利用GIS技术,实现一种应用在Web环境下的热网监测管理系统。系统具有报警监测、监督管理、GIS管理、实时数据管理等功能。该系统实现了城市供热系统的智能化监控,能够有效节省人力物力,保证数据可靠传输,加大供热系统的监督和力度,提高供热系统的仪器设备预警能力,提高现场修检
产业链上的多种大宗商品价格之间存在非线性相关性和上下游产品价格联动效应,经典的价格预测算法不能解决此类问题,对此提出一种基于图深度学习的大宗商品价格预测方法。该方法将产品现货价格、期货价格、产量等作为产品节点属性,产品上下游关系用产品结构熵量化作为边属性,CCPI、PPI作为全局属性,对全产业链上的产品进行价格预测。实验结果验证了该方法的可行性和有效性。与单变量LSTM、多变量LSTM价格预测模型
针对大型民用飞机虚拟维修仿真中部件繁多、维修行为关系复杂、模型庞大等问题,提出可动态重组子网的Petri网飞机虚拟维修过程建模方法。使用UML状态机建立维修实体状态迁移元模型,以规范维修实体的维修行为,并将其转化为Petri网子网模型;依据部件间的联结关系构建双向邻接矩阵,约束各子网间的维修行为关系,进而建立可动态重组子网的虚拟维修过程模型。通过空客A320飞机交输活门作动筒组件的拆卸仿真实例验证
针对目前基于Leap Motion的人机交互研究中存在的虚拟手与三维模型相互干涉、三维模型与虚拟手空间位姿同步率低的问题,提出一种基于Leap Motion的三维模型空间位姿自适应调整方法。通过将物理交互方法与启发式交互方法相结合,实现基于虚拟手位姿信息的三维模型空间位姿自适应实时精确调整,使人机交互仿真过程更加逼真,提升用户的交互式体验感。借助HTC VIVE所搭建的沉浸式虚拟现实环境,验证了该
电力系统中电气设备的动作状态信息获取较为困难,希望在一次动作发生时尽可能多地获取各种信息,为故障诊断提供理论依据和技术支持。提出一种改进的证据合成方法,该方法定义一种修正证据基本可信度及加权的新规则,解决传统D-S证据理论融合中存在的悖论问题,实现冲突证据的有效融合。结合M-ELM方法,构建基于多源信息融合的电气设备故障诊断模型。实验结果表明,所提方法的信息聚焦性能更加优越,能够有效解决冲突证据合
变电站运行噪声带来的环境影响逐渐得到重视,因此需要合适的噪声预测模型来准确评估站内噪声水平。500 kV变电站的主要噪声源是主变压器,在以往的工程实践中常采用现有技术规范中给出的概化的主变噪声模型,预测结果往往与实际情况有一定差距。基于Cadna/A和实际测量,在以往研究的基础上提出声源具有指向性的多点等效源主变模型。对某典型500 kV变电站的仿真计算与实测数据的对比分析表明,以该模型构建的50
为有效解决多供应商-单制造商构成的二级供应链中供应商配送批量不经济、配送时间无序导致物流成本高和卸货拥堵等问题,建立多供应商配送期量的双层规划模型。上层模型从库存与配送联合优化视角,考虑供应商配送批量经济性,以供应链物流总成本最低为目标,确定最优配送批量;下层模型基于上层优化结果,考虑制造商生产时序性,以供应商时间惩罚成本最小化为目标,确定供应商配送时间序列。采用遗传算法和动态规划相结合的方法求解
针对国内城市公交乘客下车不用刷卡,无法获知下车站点的问题,利用公交IC刷卡数据、AVL数据和公交站点数据,提出公交站点吸引强度与公交出行链结合的公交客流OD推算方法。基于时间匹配方法融合IC刷卡数据和AVL数据,设立时间匹配弹性因子,提高乘客上车站点识别率;针对不同乘客公交出行行为,采用多时段公交站点吸引强度与公交出行链结合的方法,实现下车站点的推算,在集计层面基于最小二乘法判断模型有效性。以石家
针对基于流量分析的移动应用类别识别方法存在计算量大、难以实时识别的问题,提出一种移动应用实时识别方法。根据应用访问域名的特征,将报文进行转换和降维来生成样本向量,并使用支持向量机进行分类。在微型无线网关上对其测试,在对一组目标应用进行识别时,该方法的识别准确率约为94.4%,CPU使用率峰值约1.8%,内存消耗约1 052 KB,吞吐量略微降低。实验表明,该方法能满足资源受限的网络设备进行移动应用
针对当前国内铁路故障扣件定位绝大多数依靠人工肉眼识别、仅有少部分采用设备进行检测的现状,研究一种基于图像识别的轨道扣件定位系统。该系统分别对图像中辅助标识和扣件进行识别,其中两相邻辅助标识之间间隔一定数量的轨枕。辅助标识识别可实现扣件粗定位,扣件识别并计数完成精定位。现场图像处理结果表明:绝大多数扣件能被系统正常识别,存在污损及外物干扰的扣件识别率较低,影响精定位精度,但下一个辅助标识识别可有效纠