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文章基于标称模型,在反馈力矩补偿控制的基础上,考虑在实际机器人系统存在不确定性(外部扰动及摩擦力)时,基于终值有界定理,运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹跟踪控制器.数值仿真表明,在初始误差较大的情况下,该轨迹跟踪控制器能够保证跟踪误差的终值有界性.
一种机器人系统的鲁棒轨迹跟踪方法
【摘 要】
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文章基于标称模型,在反馈力矩补偿控制的基础上,考虑在实际机器人系统存在不确定性(外部扰动及摩擦力)时,基于终值有界定理,运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹
【机 构】
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中北大学数学系
【出 处】
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太原师范学院学报：自然科学版
【发表日期】
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2004年4期
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