【摘 要】
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随着人类海洋活动的发展，水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备。设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统，在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避
【机 构】
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山东大学工程训练中心,山东大学控制科学与工程学院,山东大学软件学院
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随着人类海洋活动的发展，水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备。设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统，在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避障碍、上浮下潜和实时数据传输。该系统采用CMOS模拟摄像头结合LM1881视频分离芯片提取视频模拟信号，MC9S12XS128单片机外部中断功能和内部AD转换器转换成数字信号，被转换出来的数据直接使用边缘检测算法实现障碍物的识别。数字信号和视频流也会经nRF24L01无线数据模块传到上位机，上位机将数据接收后进行相应显示，并可直接显示视频流，对
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