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应用旋量理论建立了SCARA机器人的运动学模型,并以此为基础建立动力学模型。此方法融合了拉格朗日,牛顿-欧拉法以及旋量的特点,易于求解。简要讨论了动力学与机器人轨迹精度。
基于旋量的SCARA机器人动力学分析
【摘 要】
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应用旋量理论建立了SCARA机器人的运动学模型,并以此为基础建立动力学模型。此方法融合了拉格朗日,牛顿-欧拉法以及旋量的特点,易于求解。简要讨论了动力学与机器人轨迹精度
【机 构】
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浙江大学机械工程学系
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2010年03期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(50305034);浙江省自然科学基金资助项目(Y104440)
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