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基于变异形式的Stewart平台机构，设计了一种新颖的3-2-1正交结构的机器人六分量腕力传感器，应用并联机器人机构学理论，推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析，为其设计和使用提供理论依据, 这种六分量腕力传感器，具有力与力矩解耦和解算简单等优点。
新型3—2—1正交结构机器人六分量腕力传感器设计
【摘 要】
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基于变异形式的Stewart平台机构，设计了一种新颖的3-2-1正交结构的机器人六分量腕力传感器，应用并联机器人机构学理论，推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析，为其设计和使
【机 构】
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燕山大学机械工程学院,河北工业大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2001年5期
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)
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