【摘 要】
：
在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求.针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患
【机 构】
：
北京理工大学自动化学院,中国科学院沈阳自动化所
论文部分内容阅读
在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求.针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患者进行训练的舒适性方面存在不足的问题,提出一种连续渐变的接触力规划器,采用模糊控制与阻抗控制相结合的方法改进接触力突变的状况.经过仿真和实验验证,本文采用的方法可以产生渐变的接触力,对于患者训练的安全性和舒适性有明显提高.
其他文献
现代教师职业与社会公众的矛盾冲突,主要矛盾来源于教师的“社会定位”与“自我定位”。道德外显于行为,社会对教师的行为要求源于道德要求。教师的职业道德及行为规范正处于
中式面点历史悠久、传统文化底蕴深厚、技术精湛,是烹饪中不可或缺的一部分。随着经济的发展以及人们对中式面点要求的提高,中式面点在继承传统技术的基础上要紧跟市场紧跟时
在银行的经营过程中,信贷营销是最重要的工作。只有尽可能的减少信贷营销中可能存在的风险,才能确保信贷营销工作水平不断提高,促进银行的进一步发展。尤其是基层商业银行,必
对比剂急性肾损伤是临床上急性肾损伤常见的病因之一,该病并不完全可逆,可进展为慢性肾病,延长住院时间,增加住院费用,发生不良事件以及死亡风险增加。对比剂急性肾损伤的病
第二次国内革命战争史,就是“围剿”与反“围剿”的斗争史。红军能够粉碎敌人的第一、二、三次“围剿”,首先是毛主席的正确决策。本文目的在于,同大家一起回顾毛主席指挥工
目的明确护理对64排螺旋CT冠状动脉造影检查的重要性。方法记录194例患者冠状动脉造影时的护理过程与总结经验。结果 194例患者中有5例患者因未能屏住气需重做,经重新训练后
西方记者在十九大报告中发现诸多亮点中国“一带一路”倡议正在全面推进, “蓝天保卫战”“生态革命”和“战胜贫困”取得显著成效,中国的和平发展获得巨大成功.中 国的强大
颈性高血压[1]的治疗方法多样,包括针灸、颈椎牵引推拿、体外反搏、药物电离子导入、正弦调制中频、穴位注射以及中药治疗,针灸、理疗和颈部按摩等,疗效不一[2～4]。作者在临床
利用基因工程手段过量表达E.coli K4荚膜多糖（K4CPS）合成途径中相关代谢调控因子Sly A和Rfa H,以构建高效合成K4CPS的菌株。结果发现：sly A和rfa H基因的单独过量表达和共表达重
Massive多输入多输出（multiple-input multiple-output,MIMO）多小区系统时分双工（time division duplex,TDD）模式中,导频训练序列在小区间是复用的,小区间不正交的导频序列会造成