【摘 要】
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为实现工业机器人运动过程的可视化仿真，以OpenGL技术作为图形支撑，在VC＋＋环境下进行编程，对机器人的运动仿真展开研究。详细研究了仿真系统中轨迹生成的步骤及其具体实现方法，并重
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为实现工业机器人运动过程的可视化仿真，以OpenGL技术作为图形支撑，在VC＋＋环境下进行编程，对机器人的运动仿真展开研究。详细研究了仿真系统中轨迹生成的步骤及其具体实现方法，并重点对轨迹规划算法进行了分析。为消除机器人运动过程中连续轨迹的连接点对运动平滑性的影响，探讨了通过Bezier曲线均匀插值实现笛卡尔空间中连续轨迹平滑过渡的轨迹规划算法，并通过仿真与实验对可视化运动仿真系统进行了验证。
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