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介绍了螺旋行走式管道机器人的组成及工作原理，分析了其行走机构的自定心性能，建立了自定心性能的力学模型，应用机械系统动力学仿真软件ADAMS，建立管道机器人行走机构的虚拟样机。通过仿真验证了模型的正确性，模拟出其质心的运动轨迹，为下一步螺旋行走式管道机器人的优化研究奠定了基础。
基于ADAMS螺旋行走式管道机器人自定心性能研究
【摘 要】
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介绍了螺旋行走式管道机器人的组成及工作原理，分析了其行走机构的自定心性能，建立了自定心性能的力学模型，应用机械系统动力学仿真软件ADAMS，建立管道机器人行走机构的虚拟样机
【机 构】
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中国人民解放军后勤工程学院
【出 处】
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机械
【发表日期】
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2007年11期
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