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介绍了便携康复训练器的基本结构和控制系统。控制系统主要由PID控制器、改进卡尔曼滤波器以及限幅输出控制器组成。利用＂当前＂模型的改进卡尔曼滤波算法对下一时刻的运动速度预估,由此预测训练者的训练意图,控制系统根据训练意图给出合适的输出。仿真结果表明利用＂当前＂模型的改进卡尔曼滤波算法较好地识别出了痉挛的发生以及主动训练的意图。