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针对永磁伺服系统速度调节器性能较差的问题，提出Ziegler-NicholsPI控制方法。介绍了控制器结构组成及从理论上分析了Ziegler—NicholsPI调节原理；通过大量的仿真实验，详细研究控制器参数对系统性能的影响，得到有关参数选取及控制器设计规律。结果表明，该方法具有较强的鲁棒性及自调节能力。