【摘 要】
：
针对力反馈主手反向驱动存在阻力的问题,提出了一种基于多观测器相结合的控制方法,即以单支链模型为研究对象,设计了两个状态观测器进行反向驱动补偿研究。一个是基于广义惯
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51405417）, 江苏省自然科学基金资助项目（BK20140470）
论文部分内容阅读
针对力反馈主手反向驱动存在阻力的问题,提出了一种基于多观测器相结合的控制方法,即以单支链模型为研究对象,设计了两个状态观测器进行反向驱动补偿研究。一个是基于广义惯量的扰动观测器,用于对扰动力进行估计;另一个是全维速度观测器,用于对速度进行估计。在MATLAB/Simulink中搭建仿真实验环境,通过仿真实验验证了补偿方法的有效性。最后基于该方法进行了力反馈主手的反向驱动补偿实验。实验结果表明：反向驱动力减小了70%以上,力反馈主手的反向驱动性能得到了显著提高。
其他文献
印度于1994年4月15日签署了关贸总协定(GATT)乌拉圭回合谈判的最后文件,成为于1995年1月1日开始运行的世界贸易组织(WTO)的创始成员国.
美国一家公司研制成一种药剂，把它注射给猪体后，能使猪增加食欲，从而使猪长得快。这种药剂是由胆囊收缩素片段与分子质量较大的外源载体蛋白结合而成。胆囊收缩素是猪的肠道上段
泰国位于北纬6°～20°,属热带地区,气候呈热带季风类型.全年可明显分为3季:3～5月为旱季,6～10月为雨季,11月至次年2月为凉季.全年月均温度22～25°C,年均降雨量1 000mm
一、土地的无序侵占现象成为招商引资中的隐患1.招商引资中的乱占土地现象令人担忧近年来,许多地方一味追求名义GDP为主的经济增长,而最立竿见影的方式就是建设新的项目,产生
为提高涂镀层厚度检测设备检测臂工作时的可靠性,采用ANSYS对涂镀层厚度自动检测设备的检测臂进行模态分析,得到其前6阶固有频率和振型,并通过实验验证了模态信息的可靠性,随