【摘 要】
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锻造机械臂主要运用于锻造自动化生产线内各设备间的锻件转运工作，是实现锻压自动化的重要设备之一。针对全液压锻造机械臂重载、高精度、快响应、动作平稳灵巧的要求，对锻造机械臂运动控制进行研究，加入消除齿侧间隙、动作安全保护、运动稳定性的控制思路，在此基础上设计了锻造机械臂的液压系统回路。并运用仿真手段验证了系统设计的正确性与参数设定的合理性。
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锻造机械臂主要运用于锻造自动化生产线内各设备间的锻件转运工作，是实现锻压自动化的重要设备之一。针对全液压锻造机械臂重载、高精度、快响应、动作平稳灵巧的要求，对锻造机械臂运动控制进行研究，加入消除齿侧间隙、动作安全保护、运动稳定性的控制思路，在此基础上设计了锻造机械臂的液压系统回路。并运用仿真手段验证了系统设计的正确性与参数设定的合理性。
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