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在研究一类双轮自平衡车的控制方法过程中,对车轮的转速、方向有较高要求,依靠MCU自身模块实现效果不佳。本文给出一种双轴双向计数方案,通过增加外围电路,能够完成双轴双向编码器脉冲计数,减轻了MCU的负担、提高了转速测量质量、提高了平衡控制的稳定性。通过实验验证该方案可对5MHz的正交编码信号进行可靠的计数;能够使测速误差从20%降低到5%以内;为平衡控制提供了较高质量的速度参数。通过定时中断使MCU的测速负荷大幅减低,并能实现速度方向的准确判断,为自平衡车的复杂运动提供了可靠保证。