【摘 要】
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针对巡检机器人深度视觉系统需要频繁人工标定问题,提出了一种用于机器人避障与防跌落的深度相机姿态自标定方法。该方法结合相机坐标系与世界坐标系相对关系,利用平整地面拟
【机 构】
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贵州电网有限责任公司电力调度控制中心;
【基金项目】
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贵州省科学技术基金(黔科合基础[2016]1036);南方电网有限责任公司科技项目(066500KK52170034)资助项目
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针对巡检机器人深度视觉系统需要频繁人工标定问题,提出了一种用于机器人避障与防跌落的深度相机姿态自标定方法。该方法结合相机坐标系与世界坐标系相对关系,利用平整地面拟合出参数化平面,在此基础上建立世界坐标系,进而求解出表示世界坐标系与相机坐标系关系的参数。该方法能够解决传统算法对深度相机标定需要人工标定,且需要在场景中放置标志信息等操作复杂的问题,提高了标定效率。实验数据表明提出的方法能准确标定出深度相机姿态参数,满足了障碍检测与机器人防跌落需求。
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