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基于动力学模型方程,利用小波插值方法,对移动机器人的轨迹追踪控制问题,给出了一种新的方法.该方法在有限时间内,实现了转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹追踪.它的突出特点是计算量小、方法简单,期望轨迹可为任意复杂的非线性曲线.在仿真实验里,取得了理想的效果.
用小波插值方法实现移动机器人的轨迹追踪控制
【摘 要】
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基于动力学模型方程,利用小波插值方法,对移动机器人的轨迹追踪控制问题,给出了一种新的方法.该方法在有限时间内,实现了转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹追踪.它的突出
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与工程学院哈尔滨150001
【出 处】
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计算机研究与发展
【发表日期】
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2003年6期
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