【摘 要】
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针对普通全球定位系统（global positioning system，GPS）定位误差大、高精度GPS价格昂贵这一情况，设计了一种车辆定位嵌入式系统来提升普通GPS的定位精度，从而实现车辆的精确定位。为了克服MPU6050模块出现累积误差的问题，在融合过程中先使用MPU6050模块和GPS模块进行一次融合，然后在GPS模块的工作周期外选用MPU6050模块与车辆车载诊断系统（on-board
【基金项目】
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内蒙古关键技术攻关项目（项目编号：2020GG0316）；
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针对普通全球定位系统（global positioning system，GPS）定位误差大、高精度GPS价格昂贵这一情况，设计了一种车辆定位嵌入式系统来提升普通GPS的定位精度，从而实现车辆的精确定位。为了克服MPU6050模块出现累积误差的问题，在融合过程中先使用MPU6050模块和GPS模块进行一次融合，然后在GPS模块的工作周期外选用MPU6050模块与车辆车载诊断系统（on-board diagnostics，OBD）接口通信模块进行二次融合。设计的车辆定位嵌入式系统硬件成本低，对GPS模块的定位精度提升较大。实验结果表明，当车速为70 km/h时，在东方向和北方向上，该系统对GPS模块定位精度的提升分别为20%和25%。
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目的：探讨常规超声及超声造影对不同大小甲状腺乳头状癌的诊断价值。方法：选取143例经手术病理证实的甲状腺乳头状癌患者，按肿瘤最大径分为A组（甲状腺微小乳头状癌，最大径≤1 cm）108例和B组（最大径＞1 cm）35例。回顾性分析其常规超声图像特征及超声造影特征。结果：A组中结节纵横比≥1者较B组多，而结节内有钙化、结节内部有血流、淋巴结转移在B组中更常见，且B组钙化以微钙化多见，差异均有统计学意
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