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基于ADAMS的新型喷涂机器人的运动学仿真
基于ADAMS的新型喷涂机器人的运动学仿真
来源 :现代机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sfeixxx
【摘 要】
:
通过D_H法建立六自由度喷涂机器人运动学方程,在这个的基础上利用Matlab软件绘制出整个机器人的工作空间。同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型,不仅直观地证明了所
【作 者】
:
周其凤
邹国军
【机 构】
:
安徽安凯福田曙光车桥有限公司车桥研究所
【出 处】
:
现代机械
【发表日期】
:
2011年01期
【关键词】
:
6自由度喷涂机器人
雅克比矩阵
工作空间
ADAMS
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通过D_H法建立六自由度喷涂机器人运动学方程,在这个的基础上利用Matlab软件绘制出整个机器人的工作空间。同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型,不仅直观地证明了所建立的运动学模型的正确性,更为以后的机器人动力学分析、轨迹控制奠定了基础。
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