【摘 要】
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利用矢量描述方法表达了虚拟现实（VR）中的虚拟单目摄像机模型，在此基础上，基于双目视差形成三维视觉的原理确定虚拟现实环境中双目三维摄像的控制参数及其约束关系，进而提出了包含
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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利用矢量描述方法表达了虚拟现实（VR）中的虚拟单目摄像机模型，在此基础上，基于双目视差形成三维视觉的原理确定虚拟现实环境中双目三维摄像的控制参数及其约束关系，进而提出了包含两个单目虚拟摄像机的三维虚拟摄像机整体模型。针对该模型提出了一种基于机器人运动学方法的双目虚拟摄像机漫游控制方法，解决了虚拟现实三维观察参数难以实时改变而导致的视角局限和三维失真等问题。实验表明通过该三维虚拟摄像机可获取高质量三维效果，提出的漫游控制方法通过模型的自动运算和参数补偿可实时主动地获取任意方向的三维景深。这种由被动式虚拟三维
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