【摘 要】
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传统的自适应洗出算法随着输入幅值的增大,其输出会变得不稳定,从而造成平台的异常抖动。为了克服这一缺陷,对自适应律提出一种归一化的修正方案。此方法使得自适应洗出算法
【机 构】
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江苏徐工工程机械研究院有限公司,燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51875499)。
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传统的自适应洗出算法随着输入幅值的增大,其输出会变得不稳定,从而造成平台的异常抖动。为了克服这一缺陷,对自适应律提出一种归一化的修正方案。此方法使得自适应洗出算法中的输入幅值的大小不会对自适应增益造成影响,进而确保输出不会因为输入幅值过大而产生发散,提高动感模拟的真实性及稳定性;而且,改进算法没有引入额外的惩罚项,因此并未使算法变得更加复杂。经过特定的运动数据进行验证,结果显示此方法可以降低输出发散,减少平台的异常抖动,提高模拟驾驶的逼真效果。
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