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环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题,针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题,提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以极坐标矢量图的形式存储,并将机器人工作空间内的环境建模为随机数量的障碍群,节省了环境信息的存储量,提高了机器人响应的实时性。