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对现有空间连杆机构进行分析改进,提出了一种6R对称布置的具有两自由度的空间扑翼机构。首先,通过对6R空间扑翼机构理论计算和仿真分析,得到了不同杆长对翼尖"8"字形轨迹的影响规律。然后,提出通过调整扑翼平均上反角来提高飞行平稳性的方法。最后,采用Adams对本文设计的机构进行仿真分析,结果表明所设计的空间扑翼机构传动流畅平稳,并满足扑动角和扭转角相位相差90°。