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针对星球车刚性车轮在混合地形中牵引性能研究的不足,提出了一种对刚性车轮在混合地形中牵引性能的研究方法。对Wong-Reece模型的沉陷量和挂钩牵引力进行修正,建立刚轮-软土接触模型并实验验证;刚轮-硬石接触模型采用基于Hertz接触理论的含摩擦非线性弹簧阻尼模型。地面力学参数中新添加地形刚度以实现混合地形的设置和识别。基于星球车导航与动力学联合仿真平台扩展开发,编制相应仿真程序,形成含有2种轮地接触模型的整车动力学仿真能力。以火星车为例,通过MSC.Adams软件和自编程序建立火星车整车模型,分别在