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介绍了一种微小型步行爬壁机器人的结构和驱动方法，讨论了驱动机器人行走的步态时序。在此基础上，研究了应用51单片机实现步态控制时序的方法，设计了以51单片机为控制核心的电路和程序，利用Protues对控制程序进行仿真。实际中以nRF24LE1模块中51单片机为核心，分配机器人控制管脚，完成对微型机器人的控制。仿真和实验结果均表明：设计的步态时序控制方法完全满足设计要求，并能进一步实现对微型机器人的无线控制。