【摘 要】
：
为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样
【机 构】
：
常州大学机械工程学院,南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室,南京工程学院机械工程学院
论文部分内容阅读
为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。
其他文献
大数据服务平台在电网系统中具有重要的应用价值.海量准实时数据平台作为电网重要数据中心,存储了大量有价值的数据,其存储的数据多为非结构化数据,无法直接通过SQL语句获取.
鹤壁矿区的矿井水主要分为含悬浮物矿井水、高矿化度矿井水以及含特殊污染物(铁、锰、氟)矿井水。矿井水中悬浮物的去除采用混凝沉淀过滤的常规工艺,高矿化度矿井水处理采用
以PCR技术扩增得到弗氏柠檬酸细菌ATCC8090中酪氨酸酚裂解酶的结构基因tpl,与表达载体pQE30连接后构建质粒pQTPL,并转化到E.coliM15中进行表达,在加入0.2mmol/L的IPTG、18℃
目的:综述有助于改善睡眠的中药及其成分相关研究进展,为临床用药及剂型制备提供参考。方法:查阅国内外公开发表的相关文献资料并进一步综合分析。结果:研究表明,一些中药具
应该正视纠纷的法律效果，对纠纷的积极机制要有进一步认识。要根据纠纷的特点及社会提供的纠纷解决机制，作出谨慎的抉择。应重视法律处理纠纷的机能
模块化课程是实现中高职合理教学衔接的基础，有助于避免教学内容的重复和脱节。高职课程模块化设计应符合专业设置标准、学生个性选题要求以及市场需求，要易操作、易推广。根据
很多市场人士一直有疑问，运盛实业究竟计划以多高的成本来最终完成向民营医疗产业的转型。对此，公司董秘没有直接回应，仅向记者表示以公告为准。$$ 公开信息显示，运盛实业此
辛弃疾词作,多写其复杂心态和身世之感,表现手法细腻曲折。本文探讨了辛氏词作中的名词短语构成和语用功能,并对辛弃疾词作中名词短语频繁出现的原因做了多角度分析。
邓小平的青年观是其思想体系的重要组成部分,他的观点中每一字每一句都蕴含着对青年浓厚的感情与热切的期望,视青年为国家之未来民族之希望。青年须牢记党和国家的历史重托,
随着计算机信息技术的快速发展,海量时间序列数据在工商业生产和科学研究过程中被收集。时间序列是指将某种现象某一个统计指标(如气温、股指、脉搏等等)在不同时间上的各个