【摘 要】
：
针对柔性与摩擦的存在导致机器人关节跟踪控制效果不理想的问题,考虑柔性与摩擦建立完善的动力学模型,并设计神经网络反演复合控制器。动力学模型中以弹性扭簧模型描述关节柔
【基金项目】
：
国家自然基金(61503180);江苏省高校自然科学研究项目(15KJA460007,16KJB460012)
论文部分内容阅读
针对柔性与摩擦的存在导致机器人关节跟踪控制效果不理想的问题,考虑柔性与摩擦建立完善的动力学模型,并设计神经网络反演复合控制器。动力学模型中以弹性扭簧模型描述关节柔性,以包含静摩擦、库伦摩擦、黏性摩擦和Stribeck摩擦的混合摩擦模型描述关节摩擦。针对柔性关节的特点设计反演控制器,并在此控制器的基础上以RBF神经网络算法实现摩擦等非线性项补偿。最后通过MATLAB仿真验证所设计控制器的有效性,并分析不同摩擦模型对跟踪精度的影响。实验结果表明:与PD控制器相比,采用所构建的复合控制器缩短了响应时间且减小了跟
其他文献
实行伏季休渔确保海洋渔业发展东海区渔政渔港监督管理局张建国东海区伏季休渔管理工作是以控制海洋捕捞强度为手段，保护带鱼、大黄鱼、小黄鱼、鲳鱼等海洋经济鱼类幼鱼资源为
关于舟山渔区村级经济发展的思考舟山市普陀区渔业经管站渔村全面推行股份合作制后，如何发展村级经济，促进渔村小康经济建设，普陀区在进一步完善规范渔业股份合作制的同时，狠抓村
对淡水渔业企业投资中存在的问题的探讨安徽水产学校查雨涯随着社会主义市场经济的发展，渔业企业经营自主权的不断扩大。近几年来，许多企业以市场为导向，纷纷争贷款，上项目，发展名
前不久，笔者对韩国水产业协同组合进行了专题考察。韩国的水产业协同组合是非官方机构，国家设有水产业协同总组合，下设８６个协同组合。笔者考察的巨济市水产业协同组合，其经营规模和
渔业经济体制改革,指适应渔业生产力的性质和水平,运用政策调整、经济杠杆和法律手段等,对渔业生产关系包括渔业的组织形式、经营形式和管理方式等进行变革的过程,其目的是促
十强县市龙头 全省渔业夺丰收湖北省统计局张琳，盛少华湖北是一个渔业大省，１９９５年谈水产品总产量居全国第三位，人均占有量占全国第一位。为了推动全省渔业在“九五”期间持续高效发
对人工养殖对虾病毒病防治的看法江苏省盐城市科技委高级农艺师蒋国先目前，我国虾病防治技术措施大致分以下几点：１、药物治病１９９３年初夏对虾病毒病在我国广泛流行，其病害特点是发病时
越野汽车车身左右侧翼板冲压件模具型面为单曲面，先进行数控工艺分析，计算出形刀具中心轨迹新的离散点，分别用牛顿不等间距插值公式在微机上计算出凸、凹两部分的对应轨变值，编制
安徽省渔业减灾规划研究赵仁初，谈谈（执笔）王永东，吕友保渔业的灾害主要有洪涝、干旱等自然灾害，污染、自然环境巨变等工程建设、经济活动引发的环境灾害，及鱼、蟹、蚌等病疫灾害等
春季,对上海浦东新区大田蔬菜地试验田按照不同施肥(常规、减量、无肥)处理水平、不同土壤深度(30 cm、50 cm、70 cm、120 cm),利用现场采样与室内实验结合的方法,对硝态氮淋